中国测试
中國測試
중국측시
CHINA MEASUREMENT & TEST
2012年
3期
65-68
,共4页
仿生六足机器人%舵机%运动仿真%Virtools软件%Torque Factor
倣生六足機器人%舵機%運動倣真%Virtools軟件%Torque Factor
방생륙족궤기인%타궤%운동방진%Virtools연건%Torque Factor
为了实现基于Virtools软件的仿生六足机器人运动仿真,解决其关键问题——机器人关节舵机的运动模拟,提出了基于Virtools Physics Pack的解决方案.该方案的核心问题在于Torque Factor参数的设定,为了使舵机快速、平稳的运动到指定位置,根据舵机需要运动的角度动态调节Torque Factor参数值.实验表明:该方法能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而改善整个机器人的运动状况.
為瞭實現基于Virtools軟件的倣生六足機器人運動倣真,解決其關鍵問題——機器人關節舵機的運動模擬,提齣瞭基于Virtools Physics Pack的解決方案.該方案的覈心問題在于Torque Factor參數的設定,為瞭使舵機快速、平穩的運動到指定位置,根據舵機需要運動的角度動態調節Torque Factor參數值.實驗錶明:該方法能有效地使舵機在運動快速性與平穩性之間達到平衡,從而改善整箇機器人的運動狀況.
위료실현기우Virtools연건적방생륙족궤기인운동방진,해결기관건문제——궤기인관절타궤적운동모의,제출료기우Virtools Physics Pack적해결방안.해방안적핵심문제재우Torque Factor삼수적설정,위료사타궤쾌속、평은적운동도지정위치,근거타궤수요운동적각도동태조절Torque Factor삼수치.실험표명:해방법능유효지사타궤재운동쾌속성여평은성지간체도평형,종이개선정개궤기인적운동상황.
