哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2004年
10期
1338-1340,1391
,共4页
多臂自由飞行空间机器人%协调操作%运动控制%计算机仿真
多臂自由飛行空間機器人%協調操作%運動控製%計算機倣真
다비자유비행공간궤기인%협조조작%운동공제%계산궤방진
阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法.首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性.
闡述瞭在空間微重力環境下多臂自由飛行空間機器人協調操作運動控製算法.首先推導齣多臂自由飛行空間機器人協調操作的廣義雅可比矩陣,其次給齣瞭基于該矩陣的多臂自由飛行空間機器人協調操作分解運動速度控製算法,最後用計算機倣真驗證瞭該算法的正確性.
천술료재공간미중력배경하다비자유비행공간궤기인협조조작운동공제산법.수선추도출다비자유비행공간궤기인협조조작적엄의아가비구진,기차급출료기우해구진적다비자유비행공간궤기인협조조작분해운동속도공제산법,최후용계산궤방진험증료해산법적정학성.
