突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真
돌변지형하적복합결구이동월장궤기인운동학건모여방진
Kinematic Modeling and Simulation of Complex Structure Over-obstacle Mobile Robot on Discontinuous Terrain
  • 万方数据
    系统仿真学报 계통방진학보
    JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
    2006年 1期 148-150 ,共3页

    程刚%竺长安%李川奇%陈宏%张屹%曾议%宋轶群%杨杰

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    移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动.和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况.提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,基于路径跟踪运动的仿真研究验证了该模型的有效性和正确性.
    이동월장궤기인가이반월돌변장애,실현야외배경하적령활궤동.화보통이동궤기인재평탄표면상적운동불동,기재월장과정중구유독특적운동정황.제출료일충복합결구이동월장궤기인,건립기월장상태하적역운동학모형,대운동특성진행료해석,기우로경근종운동적방진연구험증료해모형적유효성화정학성.
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