深圳信息职业技术学院学报
深圳信息職業技術學院學報
심수신식직업기술학원학보
JOURNAL OF SHENZHEN INSTITUTE OF INFORMATION TECHNOLOGY
2009年
2期
14-18
,共5页
李华忠%郭海根%房丽娜%周德伟
李華忠%郭海根%房麗娜%週德偉
리화충%곽해근%방려나%주덕위
空间机器人%姿态控制%非完整冗余%任务优先级
空間機器人%姿態控製%非完整冗餘%任務優先級
공간궤기인%자태공제%비완정용여%임무우선급
针对空间机器人姿态干扰问题,本文利用非完整冗余逆运动学求解方法,首先提出了对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则,其次设计了基于任务优先级的非完整冗余姿态控制算法,最后采用计算机仿真验证了算法的有效性.
針對空間機器人姿態榦擾問題,本文利用非完整冗餘逆運動學求解方法,首先提齣瞭對衛星本體不產生姿態榦擾的固定姿態控製雅可比矩陣的靈活度準則,其次設計瞭基于任務優先級的非完整冗餘姿態控製算法,最後採用計算機倣真驗證瞭算法的有效性.
침대공간궤기인자태간우문제,본문이용비완정용여역운동학구해방법,수선제출료대위성본체불산생자태간우적고정자태공제아가비구진적령활도준칙,기차설계료기우임무우선급적비완정용여자태공제산법,최후채용계산궤방진험증료산법적유효성.
