哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2004年
2期
167-170
,共4页
赵希人%陈虹丽%艾晓庸%沈艳%于秀萍
趙希人%陳虹麗%艾曉庸%瀋豔%于秀萍
조희인%진홍려%애효용%침염%우수평
船舶%纵向运动%受扰力%受扰力矩%中心差分%有色Kalman滤波%扩展Kalman滤波
船舶%縱嚮運動%受擾力%受擾力矩%中心差分%有色Kalman濾波%擴展Kalman濾波
선박%종향운동%수우력%수우력구%중심차분%유색Kalman려파%확전Kalman려파
研究船舶纵向运动受扰力和力矩的估计对于船舶纵向减摇控制是非常必要的.针对典型船舶,建立了船舶纵向运动模型,论述了3种受扰估计方法,中心差分法、有色Kalman滤波方法及扩展Kalman滤波方法.仿真结果表明,以上3种估计方法均可行.若选取相同精度的测量仪表,扩展Kalman滤波估计效果最好,其估计方差相对值在10%以内,有色Kalman滤波估计次之,中心差分法估计最差,但中心差分法计算简便,而扩展Kalman滤波估计方法较繁,且需知干扰力和干扰力矩能量Rw的先验知识.若提高测量仪表精度,则中心差分法估计方差相对值明显改善,可提高到10%以内.
研究船舶縱嚮運動受擾力和力矩的估計對于船舶縱嚮減搖控製是非常必要的.針對典型船舶,建立瞭船舶縱嚮運動模型,論述瞭3種受擾估計方法,中心差分法、有色Kalman濾波方法及擴展Kalman濾波方法.倣真結果錶明,以上3種估計方法均可行.若選取相同精度的測量儀錶,擴展Kalman濾波估計效果最好,其估計方差相對值在10%以內,有色Kalman濾波估計次之,中心差分法估計最差,但中心差分法計算簡便,而擴展Kalman濾波估計方法較繁,且需知榦擾力和榦擾力矩能量Rw的先驗知識.若提高測量儀錶精度,則中心差分法估計方差相對值明顯改善,可提高到10%以內.
연구선박종향운동수우력화력구적고계대우선박종향감요공제시비상필요적.침대전형선박,건립료선박종향운동모형,논술료3충수우고계방법,중심차분법、유색Kalman려파방법급확전Kalman려파방법.방진결과표명,이상3충고계방법균가행.약선취상동정도적측량의표,확전Kalman려파고계효과최호,기고계방차상대치재10%이내,유색Kalman려파고계차지,중심차분법고계최차,단중심차분법계산간편,이확전Kalman려파고계방법교번,차수지간우력화간우력구능량Rw적선험지식.약제고측량의표정도,칙중심차분법고계방차상대치명현개선,가제고도10%이내.
