大连海事大学学报
大連海事大學學報
대련해사대학학보
JOURNAL OF DALIAN MARITIME UNIVERSITY
2008年
3期
81-84,88
,共5页
自动化公路系统%车道保持%变结构控制%不确定参数
自動化公路繫統%車道保持%變結構控製%不確定參數
자동화공로계통%차도보지%변결구공제%불학정삼수
为研究具有参数不确定性的自动化公路系统车道保持控制,假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等不确定参数有界,基于位置预瞄策略和车辆侧向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用终端滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真结果显示,该文设计的控制规律可使车辆侧向位置误差与横摆角误差具有较快的收敛率.
為研究具有參數不確定性的自動化公路繫統車道保持控製,假定車輛質量、轉動慣量、輪胎側偏剛度等不確定參數有界,基于位置預瞄策略和車輛側嚮動力學模型,建立預瞄點處的車輛橫嚮位置誤差和橫襬角誤差動態方程;採用終耑滑模控製方法,設計車道保持變結構控製規律;基于李雅普諾伕穩定性理論,對控製繫統的穩定性進行分析.倣真結果顯示,該文設計的控製規律可使車輛側嚮位置誤差與橫襬角誤差具有較快的收斂率.
위연구구유삼수불학정성적자동화공로계통차도보지공제,가정차량질량、전동관량、륜태측편강도등불학정삼수유계,기우위치예묘책략화차량측향동역학모형,건립예묘점처적차량횡향위치오차화횡파각오차동태방정;채용종단활모공제방법,설계차도보지변결구공제규률;기우리아보낙부은정성이론,대공제계통적은정성진행분석.방진결과현시,해문설계적공제규률가사차량측향위치오차여횡파각오차구유교쾌적수렴솔.
