应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2011年
11期
26-29
,共4页
粱焜%杨玉蕾%王振华%李少斌%杨忠%董荣俊
粱焜%楊玉蕾%王振華%李少斌%楊忠%董榮俊
량혼%양옥뢰%왕진화%리소빈%양충%동영준
球形机器人%简化结构%Lagrange-Routh%Simulink仿真%实验
毬形機器人%簡化結構%Lagrange-Routh%Simulink倣真%實驗
구형궤기인%간화결구%Lagrange-Routh%Simulink방진%실험
针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题,设计了一种简化的球形机器人机械结构,同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台,对球形机器人的设计方案进行了基于Lagrange -Routh方程方法的动力学建模,利用Matlab/Simulink对已有的球形机器人数学模型进行了仿真和简要分析.结合系统的硬件装配,分别对球形机器人直线行走、爬坡等动作进行了初步实验.实验表明,新型简化的球形机器人机械结构能够完成既定行走指令,为进一步的应用推广奠定了基础.
針對常規毬形機器人存在的機械結構複雜、缺乏穩定平檯等問題,設計瞭一種簡化的毬形機器人機械結構,同時為擴充機載設備搭建瞭穩定的平檯,對毬形機器人的設計方案進行瞭基于Lagrange -Routh方程方法的動力學建模,利用Matlab/Simulink對已有的毬形機器人數學模型進行瞭倣真和簡要分析.結閤繫統的硬件裝配,分彆對毬形機器人直線行走、爬坡等動作進行瞭初步實驗.實驗錶明,新型簡化的毬形機器人機械結構能夠完成既定行走指令,為進一步的應用推廣奠定瞭基礎.
침대상규구형궤기인존재적궤계결구복잡、결핍은정평태등문제,설계료일충간화적구형궤기인궤계결구,동시위확충궤재설비탑건료은정적평태,대구형궤기인적설계방안진행료기우Lagrange -Routh방정방법적동역학건모,이용Matlab/Simulink대이유적구형궤기인수학모형진행료방진화간요분석.결합계통적경건장배,분별대구형궤기인직선행주、파파등동작진행료초보실험.실험표명,신형간화적구형궤기인궤계결구능구완성기정행주지령,위진일보적응용추엄전정료기출.
