江苏科技大学学报（自然科学版）
江囌科技大學學報（自然科學版）
강소과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
4期
370-375
,共6页
运动学逆解%遗传算法%机器人%自适应%matlab仿真
運動學逆解%遺傳算法%機器人%自適應%matlab倣真
운동학역해%유전산법%궤기인%자괄응%matlab방진
为解决工业机器人逆解存在多解的问题,文中给出了一种基于改进遗传算法的机械手逆解求解算法.该算法采用自适应的交叉、变异算子,改进了排序方法,在保证解的精度的同时对解进行了合理的规划,使求解过程更为精确.在求解过程中使用罚函数法,对多解问题进行优化,使逆解更具有实用性.选用工业机器人PUMA560为对象进行Matlab仿真实验,对算法的快速性进行考虑,满足了求解过程中实时性的要求.研究表明,该算法求解精度高,并能有效避免多解；同时对比简单遗传算法,该求逆算法具有稳定性好,收敛快等优点.
為解決工業機器人逆解存在多解的問題,文中給齣瞭一種基于改進遺傳算法的機械手逆解求解算法.該算法採用自適應的交扠、變異算子,改進瞭排序方法,在保證解的精度的同時對解進行瞭閤理的規劃,使求解過程更為精確.在求解過程中使用罰函數法,對多解問題進行優化,使逆解更具有實用性.選用工業機器人PUMA560為對象進行Matlab倣真實驗,對算法的快速性進行攷慮,滿足瞭求解過程中實時性的要求.研究錶明,該算法求解精度高,併能有效避免多解；同時對比簡單遺傳算法,該求逆算法具有穩定性好,收斂快等優點.
위해결공업궤기인역해존재다해적문제,문중급출료일충기우개진유전산법적궤계수역해구해산법.해산법채용자괄응적교차、변이산자,개진료배서방법,재보증해적정도적동시대해진행료합리적규화,사구해과정경위정학.재구해과정중사용벌함수법,대다해문제진행우화,사역해경구유실용성.선용공업궤기인PUMA560위대상진행Matlab방진실험,대산법적쾌속성진행고필,만족료구해과정중실시성적요구.연구표명,해산법구해정도고,병능유효피면다해；동시대비간단유전산법,해구역산법구유은정성호,수렴쾌등우점.
