高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2007年
4期
375-381
,共7页
陈宏%竺长安%尹协振%邢晓正
陳宏%竺長安%尹協振%邢曉正
진굉%축장안%윤협진%형효정
C形转向%鱼形机器人%运动学方程%动力学模型%快速转向性能
C形轉嚮%魚形機器人%運動學方程%動力學模型%快速轉嚮性能
C형전향%어형궤기인%운동학방정%동역학모형%쾌속전향성능
基于C形转向的仿生学研究和简化物理模型,建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程,分析了体干中线运动步态和鱼体质心的运动规律.计算了鱼形机器人的转动惯量、驱动力矩和阻力矩,建立了C形转向的动力学模型.通过前摆转向的多步态仿真游动实验,解析了鱼体柔性段弧长和相对弯曲度对质心轨迹、转动惯量、力矩、转动角位移及最大转动角速度的影响,提出了有效提高鱼形机器人快速转向性能的方法.
基于C形轉嚮的倣生學研究和簡化物理模型,建立瞭魚形機器人快速轉嚮的運動學方程,分析瞭體榦中線運動步態和魚體質心的運動規律.計算瞭魚形機器人的轉動慣量、驅動力矩和阻力矩,建立瞭C形轉嚮的動力學模型.通過前襬轉嚮的多步態倣真遊動實驗,解析瞭魚體柔性段弧長和相對彎麯度對質心軌跡、轉動慣量、力矩、轉動角位移及最大轉動角速度的影響,提齣瞭有效提高魚形機器人快速轉嚮性能的方法.
기우C형전향적방생학연구화간화물리모형,건립료어형궤기인쾌속전향적운동학방정,분석료체간중선운동보태화어체질심적운동규률.계산료어형궤기인적전동관량、구동력구화조력구,건립료C형전향적동역학모형.통과전파전향적다보태방진유동실험,해석료어체유성단호장화상대만곡도대질심궤적、전동관량、력구、전동각위이급최대전동각속도적영향,제출료유효제고어형궤기인쾌속전향성능적방법.
