斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真
사교비구형3R수완전삼수오차변식여방진
Full parameter error identification model and simulation of oblique axis non-spherical 3R wrist
  • 万方数据
    机械设计 궤계설계
    Journal of Machine Design
    2010年 8期 42-46 ,共5页

    王战中%刘超颖%韩彦军%程林章%范晓珂%高文中%王军

    왕전중%류초영%한언군%정림장%범효가%고문중%왕군

    全参数误差辨识%斜交非球型手腕%仿真%喷涂 全參數誤差辨識%斜交非毬型手腕%倣真%噴塗
    전삼수오차변식%사교비구형수완%방진%분도
    基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真.仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求,证明全参数误差辨识模型的正确性.
    기우D-H(Denavit-Hartenberg)삼수운동학모형,근거사교비구형3R수완적결구특정화공작원리,건립료해수완적전삼수오차변식모형,병진행료계산궤방진.방진결과표명:전삼수오차변식모형적변식정도가체도3.780 42×10-4mm,완전능구만족분도궤기인적공작정도요구,증명전삼수오차변식모형적정학성.
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