机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2011年
1期
6-9
,共4页
运动坐标变换%仿人机械手%运动学%仿真
運動坐標變換%倣人機械手%運動學%倣真
운동좌표변환%방인궤계수%운동학%방진
建立了一种新的适用于3R关节的运动坐标变换方法,用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动擘正问题.在MATLAB环境下.对该机械手的正运动学进行了仿真.仿真结果表明,建立的运动坐标变换新方法是正确的,该机械手运动功能完全达到了人手臂的功能.可在给定空间内实现任意位置和姿态的运动.
建立瞭一種新的適用于3R關節的運動坐標變換方法,用此方法討論瞭一種七自由度倣人機械手的運動擘正問題.在MATLAB環境下.對該機械手的正運動學進行瞭倣真.倣真結果錶明,建立的運動坐標變換新方法是正確的,該機械手運動功能完全達到瞭人手臂的功能.可在給定空間內實現任意位置和姿態的運動.
건립료일충신적괄용우3R관절적운동좌표변환방법,용차방법토론료일충칠자유도방인궤계수적운동벽정문제.재MATLAB배경하.대해궤계수적정운동학진행료방진.방진결과표명,건립적운동좌표변환신방법시정학적,해궤계수운동공능완전체도료인수비적공능.가재급정공간내실현임의위치화자태적운동.
