机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2011年
6期
28-33
,共6页
徐俊虎%栾楠%张诗雷%张晓明
徐俊虎%欒楠%張詩雷%張曉明
서준호%란남%장시뢰%장효명
冗余度%7自由度%逆运动学%关节位移%差分
冗餘度%7自由度%逆運動學%關節位移%差分
용여도%7자유도%역운동학%관절위이%차분
采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即“冗余角差分”算法.首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系；然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增量,以减小机械臂插补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率.
採用位姿分離的方法求齣瞭7自由度冗餘機械臂運動學逆解的解析解,併以減少最大關節位移為優化目標提齣瞭冗餘角的確定方法,即“冗餘角差分”算法.首先選取閤適的關節作為冗餘關節,通過給定冗餘角的微小增量,求齣其他關節角增量隨冗餘關節角增量變化的近似線性關繫；然後採用線性規劃的方法求取最優的冗餘角增量,以減小機械臂插補時的最大關節位移,從而減少插補時間和動作幅度,提高機械臂的作業效率.
채용위자분리적방법구출료7자유도용여궤계비운동학역해적해석해,병이감소최대관절위이위우화목표제출료용여각적학정방법,즉“용여각차분”산법.수선선취합괄적관절작위용여관절,통과급정용여각적미소증량,구출기타관절각증량수용여관절각증량변화적근사선성관계；연후채용선성규화적방법구취최우적용여각증량,이감소궤계비삽보시적최대관절위이,종이감소삽보시간화동작폭도,제고궤계비적작업효솔.
