系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2012年
7期
1452-1457
,共6页
杜航原%赵玉新%杨永鹏%韩庆楠
杜航原%趙玉新%楊永鵬%韓慶楠
두항원%조옥신%양영붕%한경남
同步定位与地图创建%随机有限集%Bayesian估计%概率假设密度滤波%粒子滤波
同步定位與地圖創建%隨機有限集%Bayesian估計%概率假設密度濾波%粒子濾波
동보정위여지도창건%수궤유한집%Bayesian고계%개솔가설밀도려파%입자려파
提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模,建立联合目标状态变量的随机有限集.依据Bayesian估计框架,利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计.新算法避免了数据关联过程,并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题中多特征-多观测特性及多种传感器信息.在仿真实验中,利用FastSLAM2.0算法和新算法进行对比,实验结果验证了新算法的优越性.
提齣一種基于隨機有限集的同步定位與地圖創建算法,該算法利用隨機有限集對環境地圖和傳感器觀測信息建模,建立聯閤目標狀態變量的隨機有限集.依據Bayesian估計框架,利用概率假設密度濾波的粒子濾波實現對機器人位姿和環境地圖進行同時估計.新算法避免瞭數據關聯過程,併能更加自然有效地錶達同步定位與地圖創建(simultaneous localization and mapping,SLAM)問題中多特徵-多觀測特性及多種傳感器信息.在倣真實驗中,利用FastSLAM2.0算法和新算法進行對比,實驗結果驗證瞭新算法的優越性.
제출일충기우수궤유한집적동보정위여지도창건산법,해산법이용수궤유한집대배경지도화전감기관측신식건모,건립연합목표상태변량적수궤유한집.의거Bayesian고계광가,이용개솔가설밀도려파적입자려파실현대궤기인위자화배경지도진행동시고계.신산법피면료수거관련과정,병능경가자연유효지표체동보정위여지도창건(simultaneous localization and mapping,SLAM)문제중다특정-다관측특성급다충전감기신식.재방진실험중,이용FastSLAM2.0산법화신산법진행대비,실험결과험증료신산법적우월성.
