机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
5期
606-613
,共8页
朱齐丹%李科%雷艳敏%孟祥杰
硃齊丹%李科%雷豔敏%孟祥傑
주제단%리과%뢰염민%맹상걸
机器人%全景视觉%视觉回航%SURF特征
機器人%全景視覺%視覺迴航%SURF特徵
궤기인%전경시각%시각회항%SURF특정
提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定白然路标点之间的对应关系.提出机器人旋转角度估算方法,消除路标点之间的错误匹配.分析路标点夹角的变化情况,推导出正确的回航方向,控制机器人回航.当路标点夹角达到阈值时,机器人旋转到初始时的方位角完成回航过程.实验结果表明,机器人的位置误差小于0.05m,方位角误差小于3°.本文方法无需使用人工路标和角度传感器,可以应用到服务机器人、足球机器人等领域.
提齣一種使用全景視覺繫統引導機器人迴航的方法.利用全景視覺裝置採集齣髮位置(Home位置)的全景圖像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景圖像中的特徵點作為自然路標點.機器人迴航過程中,將噹前位置穫得的全景圖像與Home位置的全景圖像進行特徵匹配,確定白然路標點之間的對應關繫.提齣機器人鏇轉角度估算方法,消除路標點之間的錯誤匹配.分析路標點夾角的變化情況,推導齣正確的迴航方嚮,控製機器人迴航.噹路標點夾角達到閾值時,機器人鏇轉到初始時的方位角完成迴航過程.實驗結果錶明,機器人的位置誤差小于0.05m,方位角誤差小于3°.本文方法無需使用人工路標和角度傳感器,可以應用到服務機器人、足毬機器人等領域.
제출일충사용전경시각계통인도궤기인회항적방법.이용전경시각장치채집출발위치(Home위치)적전경도상,사용SURF(Speeded-Up Robust Feature)산법제취전경도상중적특정점작위자연로표점.궤기인회항과정중,장당전위치획득적전경도상여Home위치적전경도상진행특정필배,학정백연로표점지간적대응관계.제출궤기인선전각도고산방법,소제로표점지간적착오필배.분석로표점협각적변화정황,추도출정학적회항방향,공제궤기인회항.당로표점협각체도역치시,궤기인선전도초시시적방위각완성회항과정.실험결과표명,궤기인적위치오차소우0.05m,방위각오차소우3°.본문방법무수사용인공로표화각도전감기,가이응용도복무궤기인、족구궤기인등영역.
