宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2011年
7期
1508-1515
,共8页
李永明%孙富春%刘华平%王裕基
李永明%孫富春%劉華平%王裕基
리영명%손부춘%류화평%왕유기
自由飞行空间机器人%模糊PD控制%位姿调整
自由飛行空間機器人%模糊PD控製%位姿調整
자유비행공간궤기인%모호PD공제%위자조정
由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动.本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法,根据接收到的实时位置信息,空间机器人可以自主地调整基座的姿态和位置来校正位姿误差,保证目标的稳定捕获.利用开发的实验平台与传统的on/off式控制器进行了实验对比,验证了此方法在稳定性、控制精度和燃料消耗上都有较好的表现.
由于自由飛行空間機器人處于微重力的環境,因此其在目標穫取的過程中必然會齣現因機械臂運動和環境影響而導緻基座的複雜運動.本文設計瞭自由飛行空間機器人位姿調整的模糊PD算法,根據接收到的實時位置信息,空間機器人可以自主地調整基座的姿態和位置來校正位姿誤差,保證目標的穩定捕穫.利用開髮的實驗平檯與傳統的on/off式控製器進行瞭實驗對比,驗證瞭此方法在穩定性、控製精度和燃料消耗上都有較好的錶現.
유우자유비행공간궤기인처우미중력적배경,인차기재목표획취적과정중필연회출현인궤계비운동화배경영향이도치기좌적복잡운동.본문설계료자유비행공간궤기인위자조정적모호PD산법,근거접수도적실시위치신식,공간궤기인가이자주지조정기좌적자태화위치래교정위자오차,보증목표적은정포획.이용개발적실험평태여전통적on/off식공제기진행료실험대비,험증료차방법재은정성、공제정도화연료소모상도유교호적표현.
