基于神经网络的机器人二阶滑模控制
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Second Order Sliding Mode Trajectory Tracking Control of Robot Based on Neural Network
  • 万方数据
    计算机系统应用 계산궤계통응용
    APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
    2012年 6期 55-58 ,共4页

    王延玉%刘国栋

    왕연옥%류국동

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    신경망락%이계활모공제%궤기인
    本文提出了一种基于神经网络与二阶滑模控制融合的控制策略用于非线性机器人控制,设计了一种新颖简易的二阶滑模控制方法,有效地避免了常规变结构控制的抖震问题,并采用神经网络辨识未知的机器人的非线性模型,通过Lyapunov直接法设计网络的权值更新率,确保了系统闭环全局渐近稳定性.最后,通过仿真验证了算法的有效性.
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