北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2007年
4期
299-302
,共4页
熊光明%龚建伟%段玉林%满益明
熊光明%龔建偉%段玉林%滿益明
웅광명%공건위%단옥림%만익명
多移动机器人%遥操作%行为优先%任务协调%人机交互
多移動機器人%遙操作%行為優先%任務協調%人機交互
다이동궤기인%요조작%행위우선%임무협조%인궤교호
针对单个操作者对多个移动机器人遥操作的困难,提出了基于行为优先和任务协调的多机器人遥操作方法. 通过引入机器人局部自主的概念,运用行为优先决策与任务协调模块使操作者和机器人共享运动控制. 建立了多机器人系统遥操作体系结构,设计了多通道人机交互接口界面. 室外实验表明,提出的方法可以实现人和机器智能的合理分配. 运用该方法,单个操作者可完成对多个移动机器人的遥操作.
針對單箇操作者對多箇移動機器人遙操作的睏難,提齣瞭基于行為優先和任務協調的多機器人遙操作方法. 通過引入機器人跼部自主的概唸,運用行為優先決策與任務協調模塊使操作者和機器人共享運動控製. 建立瞭多機器人繫統遙操作體繫結構,設計瞭多通道人機交互接口界麵. 室外實驗錶明,提齣的方法可以實現人和機器智能的閤理分配. 運用該方法,單箇操作者可完成對多箇移動機器人的遙操作.
침대단개조작자대다개이동궤기인요조작적곤난,제출료기우행위우선화임무협조적다궤기인요조작방법. 통과인입궤기인국부자주적개념,운용행위우선결책여임무협조모괴사조작자화궤기인공향운동공제. 건립료다궤기인계통요조작체계결구,설계료다통도인궤교호접구계면. 실외실험표명,제출적방법가이실현인화궤기지능적합리분배. 운용해방법,단개조작자가완성대다개이동궤기인적요조작.
