机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2009年
3期
30-32
,共3页
李劲松%颜国正%吕恬生%宋立博
李勁鬆%顏國正%呂恬生%宋立博
리경송%안국정%려념생%송립박
移动机器人%路径规划%分层搜索%全局优化
移動機器人%路徑規劃%分層搜索%全跼優化
이동궤기인%로경규화%분층수색%전국우화
针对移动机器人全局路径规划优化问题,本文提出一种采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想的新搜索方法,该方法在外层采用A*算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊,具有一定的理论意义与应用前景.仿真实验表明,该方法能达到较好的路径规划效率和实时性.
針對移動機器人全跼路徑規劃優化問題,本文提齣一種採用柵格法進行建模,以分層搜索為覈心思想的新搜索方法,該方法在外層採用A*算法將複雜的圖元模糊化以簡化環境,內層則採用人工勢場算法將具體的柵格還原以解模糊,具有一定的理論意義與應用前景.倣真實驗錶明,該方法能達到較好的路徑規劃效率和實時性.
침대이동궤기인전국로경규화우화문제,본문제출일충채용책격법진행건모,이분층수색위핵심사상적신수색방법,해방법재외층채용A*산법장복잡적도원모호화이간화배경,내층칙채용인공세장산법장구체적책격환원이해모호,구유일정적이론의의여응용전경.방진실험표명,해방법능체도교호적로경규화효솔화실시성.
