机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2010年
3期
60-62,70
,共4页
倒立摆%极点配置%二次型最优控制
倒立襬%極點配置%二次型最優控製
도립파%겁점배치%이차형최우공제
为了使旋转倒立摆的旋臂与摆杆始终保持在垂直姿态,通过对单级旋转倒立摆系统结构和动力学分析,建立了合理的状态空间模型并进行了线性化处理,分别通过极点配置和二次型最优控制进行了控制优化,并在Matlab中进行了仿真分析,实现了对旋臂与摆杆的控制.研究结果表明,二次型最优控制具有更好的响应性能和算法简单等特点,在实际应用中具有重要意义.
為瞭使鏇轉倒立襬的鏇臂與襬桿始終保持在垂直姿態,通過對單級鏇轉倒立襬繫統結構和動力學分析,建立瞭閤理的狀態空間模型併進行瞭線性化處理,分彆通過極點配置和二次型最優控製進行瞭控製優化,併在Matlab中進行瞭倣真分析,實現瞭對鏇臂與襬桿的控製.研究結果錶明,二次型最優控製具有更好的響應性能和算法簡單等特點,在實際應用中具有重要意義.
위료사선전도립파적선비여파간시종보지재수직자태,통과대단급선전도립파계통결구화동역학분석,건립료합리적상태공간모형병진행료선성화처리,분별통과겁점배치화이차형최우공제진행료공제우화,병재Matlab중진행료방진분석,실현료대선비여파간적공제.연구결과표명,이차형최우공제구유경호적향응성능화산법간단등특점,재실제응용중구유중요의의.
