系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2010年
11期
2412-2415
,共4页
无人机%编队控制%协同侦察%虚拟长机%分布式控制
無人機%編隊控製%協同偵察%虛擬長機%分佈式控製
무인궤%편대공제%협동정찰%허의장궤%분포식공제
针对使用多无人机编队对周边区域实施协同侦察任务的协同控制问题,提出了以虚拟长机为编队航迹引导的分布式编队控制方法.该方法基于编队通信拓扑的分布性,以"相邻"无人机为参考估计长机状态,然后设计无人机编队的分布式线性化反馈控制器.仿真实验表明,在无人机编队沿阿基米德螺旋线实施侦察的过程中,该控制器能够使多无人机形成期望队形,并维持其稳定,同时减小编队队形误差,实现对侦察航迹的高精度跟踪.
針對使用多無人機編隊對週邊區域實施協同偵察任務的協同控製問題,提齣瞭以虛擬長機為編隊航跡引導的分佈式編隊控製方法.該方法基于編隊通信拓撲的分佈性,以"相鄰"無人機為參攷估計長機狀態,然後設計無人機編隊的分佈式線性化反饋控製器.倣真實驗錶明,在無人機編隊沿阿基米德螺鏇線實施偵察的過程中,該控製器能夠使多無人機形成期望隊形,併維持其穩定,同時減小編隊隊形誤差,實現對偵察航跡的高精度跟蹤.
침대사용다무인궤편대대주변구역실시협동정찰임무적협동공제문제,제출료이허의장궤위편대항적인도적분포식편대공제방법.해방법기우편대통신탁복적분포성,이"상린"무인궤위삼고고계장궤상태,연후설계무인궤편대적분포식선성화반궤공제기.방진실험표명,재무인궤편대연아기미덕라선선실시정찰적과정중,해공제기능구사다무인궤형성기망대형,병유지기은정,동시감소편대대형오차,실현대정찰항적적고정도근종.
