东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2011年
2期
321-325
,共5页
2DTORA%欠驱动系统%非线性控制%零动态%部分反馈线性化
2DTORA%欠驅動繫統%非線性控製%零動態%部分反饋線性化
2DTORA%흠구동계통%비선성공제%령동태%부분반궤선성화
具有旋转激励的两自由度平移振荡器(2DTORA)由未驱动的具有2个自由度直线运动的小车和安装在小车上的驱动旋转小球组成,针对这一新型的欠驱动系统,分析其动力学,研究其稳定控制方案.基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型,通过分析动力学的耦合,说明旋转小球目标转角设定在小车2个自由度直线运动方向上时系统是不可控的.采用部分反馈线性化技术,将系统动力学的直接驱动部分线性化,将其未直接驱动部分作为系统的内部动态考虑;选择直接驱动的自由度作为系统输出,进行反馈控制设计;通过分析系统的内部动态,证明了系统零动态的渐近稳定性,保证了整个控制系统的稳定性.最后,通过仿真实验验证了控制器的有效性.
具有鏇轉激勵的兩自由度平移振盪器(2DTORA)由未驅動的具有2箇自由度直線運動的小車和安裝在小車上的驅動鏇轉小毬組成,針對這一新型的欠驅動繫統,分析其動力學,研究其穩定控製方案.基于拉格朗日方程,建立繫統的動力學模型,通過分析動力學的耦閤,說明鏇轉小毬目標轉角設定在小車2箇自由度直線運動方嚮上時繫統是不可控的.採用部分反饋線性化技術,將繫統動力學的直接驅動部分線性化,將其未直接驅動部分作為繫統的內部動態攷慮;選擇直接驅動的自由度作為繫統輸齣,進行反饋控製設計;通過分析繫統的內部動態,證明瞭繫統零動態的漸近穩定性,保證瞭整箇控製繫統的穩定性.最後,通過倣真實驗驗證瞭控製器的有效性.
구유선전격려적량자유도평이진탕기(2DTORA)유미구동적구유2개자유도직선운동적소차화안장재소차상적구동선전소구조성,침대저일신형적흠구동계통,분석기동역학,연구기은정공제방안.기우랍격랑일방정,건립계통적동역학모형,통과분석동역학적우합,설명선전소구목표전각설정재소차2개자유도직선운동방향상시계통시불가공적.채용부분반궤선성화기술,장계통동역학적직접구동부분선성화,장기미직접구동부분작위계통적내부동태고필;선택직접구동적자유도작위계통수출,진행반궤공제설계;통과분석계통적내부동태,증명료계통령동태적점근은정성,보증료정개공제계통적은정성.최후,통과방진실험험증료공제기적유효성.
