中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2010年
5期
513-517
,共5页
捷联惯性导航系统%旋转调制%大方位失准角误差模型%初始对准%Unscented卡尔曼滤波
捷聯慣性導航繫統%鏇轉調製%大方位失準角誤差模型%初始對準%Unscented卡爾曼濾波
첩련관성도항계통%선전조제%대방위실준각오차모형%초시대준%Unscented잡이만려파
旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差,从而提高惯性导航系统的导航精度.出于实际工程应用需求,研究了旋转式SINS大方位失准角初始对准方法.以单轴旋转式SINS为例,给出了单轴旋转式SINS大方位失准角非线性误差模型;根据系统误差模型的非线性特性,利用简化Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter UKF)算法,设计了系统的大方位失准角初始对准算法.数字仿真实验结果表明:在相同条件下,提出的UKF算法在收敛速度与对准精度方面均优于EKF算法;系统试验验证结果表明,采用本文提出的初始对准方法,系统的水平对准精度优于0.1′,方位对准精度优于1.5′,证明本文提出的初始对准方法在工程应用中是有效、可行的.
鏇轉調製自補償技術可以調製慣性元件的常值誤差,從而提高慣性導航繫統的導航精度.齣于實際工程應用需求,研究瞭鏇轉式SINS大方位失準角初始對準方法.以單軸鏇轉式SINS為例,給齣瞭單軸鏇轉式SINS大方位失準角非線性誤差模型;根據繫統誤差模型的非線性特性,利用簡化Unscented卡爾曼濾波(Unscented Kalman Filter UKF)算法,設計瞭繫統的大方位失準角初始對準算法.數字倣真實驗結果錶明:在相同條件下,提齣的UKF算法在收斂速度與對準精度方麵均優于EKF算法;繫統試驗驗證結果錶明,採用本文提齣的初始對準方法,繫統的水平對準精度優于0.1′,方位對準精度優于1.5′,證明本文提齣的初始對準方法在工程應用中是有效、可行的.
선전조제자보상기술가이조제관성원건적상치오차,종이제고관성도항계통적도항정도.출우실제공정응용수구,연구료선전식SINS대방위실준각초시대준방법.이단축선전식SINS위례,급출료단축선전식SINS대방위실준각비선성오차모형;근거계통오차모형적비선성특성,이용간화Unscented잡이만려파(Unscented Kalman Filter UKF)산법,설계료계통적대방위실준각초시대준산법.수자방진실험결과표명:재상동조건하,제출적UKF산법재수렴속도여대준정도방면균우우EKF산법;계통시험험증결과표명,채용본문제출적초시대준방법,계통적수평대준정도우우0.1′,방위대준정도우우1.5′,증명본문제출적초시대준방법재공정응용중시유효、가행적.
