计算机系统应用
計算機繫統應用
계산궤계통응용
APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
2011年
9期
139-143
,共5页
机器人%期望轨迹%自适应控制%变结构
機器人%期望軌跡%自適應控製%變結構
궤기인%기망궤적%자괄응공제%변결구
针对机器人存在的参数不确定性和外扰的问题,提出了一种基于期望轨迹补偿和自适应控制的方法,在传统自适应控制方法的基础上,结合变结构控制方法,设计了一种新的控制策略.该方法采用期望轨迹补偿,离线计算回归矩阵,可以有效节约控制系统在线计算的时间,实时性好,并利用变结构思想补偿非线性摩擦和外界干扰,利用lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐进稳定,而且由于自适应率中不含有不确定项,可以有效解决参数辨识过程中的参数漂移问题,仿真结果也表明,系统估计参数收敛于真实值,并对于系统不确定性和外扰具有较好的鲁棒性.
針對機器人存在的參數不確定性和外擾的問題,提齣瞭一種基于期望軌跡補償和自適應控製的方法,在傳統自適應控製方法的基礎上,結閤變結構控製方法,設計瞭一種新的控製策略.該方法採用期望軌跡補償,離線計算迴歸矩陣,可以有效節約控製繫統在線計算的時間,實時性好,併利用變結構思想補償非線性摩抆和外界榦擾,利用lyapunov直接法分析證明繫統可實現全跼漸進穩定,而且由于自適應率中不含有不確定項,可以有效解決參數辨識過程中的參數漂移問題,倣真結果也錶明,繫統估計參數收斂于真實值,併對于繫統不確定性和外擾具有較好的魯棒性.
침대궤기인존재적삼수불학정성화외우적문제,제출료일충기우기망궤적보상화자괄응공제적방법,재전통자괄응공제방법적기출상,결합변결구공제방법,설계료일충신적공제책략.해방법채용기망궤적보상,리선계산회귀구진,가이유효절약공제계통재선계산적시간,실시성호,병이용변결구사상보상비선성마찰화외계간우,이용lyapunov직접법분석증명계통가실현전국점진은정,이차유우자괄응솔중불함유불학정항,가이유효해결삼수변식과정중적삼수표이문제,방진결과야표명,계통고계삼수수렴우진실치,병대우계통불학정성화외우구유교호적로봉성.
