CAJ | 학술논문

为解决船舶航向控制系统的模型不确定性、高度非线性以及状态变量与控制输入的约束问题,提出一种基于滑模控制的反馈控制算法.利用递归迭代设计法,将非线性滑动模态建立到扩展状态空间,并结合增量反馈控制,无须对不确定项进行估计.在系统输入增益符号已知条件下可自动寻找使系统稳定的控制量,避免变结构控制的抖振以及输出反馈控制的稳态误差及超调,并保证闭环系统的高阶状态变量严格有界.应用船舶非线性水动力模型进行航向控制仿真.结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强鲁棒性.
위해결선박항향공제계통적모형불학정성、고도비선성이급상태변량여공제수입적약속문제,제출일충기우활모공제적반궤공제산법.이용체귀질대설계법,장비선성활동모태건립도확전상태공간,병결합증량반궤공제,무수대불학정항진행고계.재계통수입증익부호이지조건하가자동심조사계통은정적공제량,피면변결구공제적두진이급수출반궤공제적은태오차급초조,병보증폐배계통적고계상태변량엄격유계.응용선박비선성수동력모형진행항향공제방진.결과표명,공제기대계통삼수섭동급외계간우불민감,구유강로봉성.