机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
4期
411-418,433
,共9页
阮久宏%李贻斌%杨福广%荣学文
阮久宏%李貽斌%楊福廣%榮學文
원구굉%리이빈%양복엄%영학문
四轮独立驱动-独立转向%自主车%路径跟踪%自抗扰控制%控制分配%控制扰动
四輪獨立驅動-獨立轉嚮%自主車%路徑跟蹤%自抗擾控製%控製分配%控製擾動
사륜독립구동-독립전향%자주차%로경근종%자항우공제%공제분배%공제우동
高速4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独市驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型,提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.
高速4WID-4WIS自主車採用獨立懸掛結構,所有車輪均可獨市驅動、製動和轉嚮.對自主車路徑跟蹤問題進行幾何和運動學上的描述,結閤Burckhardt非線性輪胎模型建立自主車作路徑跟蹤運動時的2階動力學模型,提齣自主車進行路徑跟蹤的協調控製體繫結構,利用白抗擾控製方法設計路徑跟蹤繫統縱嚮速度、側嚮位移和橫襬角運動3箇動力學通道上的解耦控製器,使用非線性規劃方法設計基于輪胎模型的控製分配求解器,併討論瞭含繫統參數誤差的控製擾動問題.在大加速度條件下的雙移線路徑跟蹤倣真結果錶明,4WID-4WIS自主車能夠快速、準確地跟蹤路徑,證明瞭本文路徑跟蹤控製方法的有效性.
고속4WID-4WIS자주차채용독립현괘결구,소유차륜균가독시구동、제동화전향.대자주차로경근종문제진행궤하화운동학상적묘술,결합Burckhardt비선성륜태모형건립자주차작로경근종운동시적2계동역학모형,제출자주차진행로경근종적협조공제체계결구,이용백항우공제방법설계로경근종계통종향속도、측향위이화횡파각운동3개동역학통도상적해우공제기,사용비선성규화방법설계기우륜태모형적공제분배구해기,병토론료함계통삼수오차적공제우동문제.재대가속도조건하적쌍이선로경근종방진결과표명,4WID-4WIS자주차능구쾌속、준학지근종로경,증명료본문로경근종공제방법적유효성.
