电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2012年
4期
47-49,54
,共4页
机械臂%滑模控制%抖振%趋近律
機械臂%滑模控製%抖振%趨近律
궤계비%활모공제%두진%추근률
针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题,采用改进趋近律的思想来设计滑模控制律,以达到有效抑制抖振的目的.在对滑模控制的特点和常用的指数趋近律进行分析的基础上,提出了一种变指数趋近律,并对其趋近性能进行了分析；结合机械臂动力学模型和改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略,对其控制效果进行了验证.仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能.
針對機械臂滑模控製中存在抖振的問題,採用改進趨近律的思想來設計滑模控製律,以達到有效抑製抖振的目的.在對滑模控製的特點和常用的指數趨近律進行分析的基礎上,提齣瞭一種變指數趨近律,併對其趨近性能進行瞭分析；結閤機械臂動力學模型和改進的趨近律設計瞭相應的滑模控製策略,對其控製效果進行瞭驗證.倣真結果錶明,該控製策略不僅有效地抑製瞭繫統的抖振,而且保證瞭機械臂繫統對期望軌跡的快速跟蹤性,進而提高瞭機械臂的工作性能.
침대궤계비활모공제중존재두진적문제,채용개진추근률적사상래설계활모공제률,이체도유효억제두진적목적.재대활모공제적특점화상용적지수추근률진행분석적기출상,제출료일충변지수추근률,병대기추근성능진행료분석；결합궤계비동역학모형화개진적추근률설계료상응적활모공제책략,대기공제효과진행료험증.방진결과표명,해공제책략불부유효지억제료계통적두진,이차보증료궤계비계통대기망궤적적쾌속근종성,진이제고료궤계비적공작성능.
