控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2009年
1期
88-90,99
,共4页
韩大鹏%韦庆%孙未蒙%李泽湘
韓大鵬%韋慶%孫未矇%李澤湘
한대붕%위경%손미몽%리택상
运动控制%地面机器人%非完整系统
運動控製%地麵機器人%非完整繫統
운동공제%지면궤기인%비완정계통
针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律.在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性.基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制.对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件.所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性.仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度.
針對無側移地麵移動機器人的位姿鎮定問題提齣一種多階段控製律.在運動學層次上位姿鎮定製問題與帶落角約束的二維製導問題具有很大的相似性.基于此,在最優製導律的基礎上增加對線速度的控製後,可以實現一定初始位姿條件下的位姿鎮定控製.對于不滿足條件的初始位姿,則增加一箇姿態調整階段,使其達到初始條件.所構造的多階段控製律可以對任意期望位姿實現控製,併具有能量最省的特性.倣真結果證實該控製律具有較好的控製精度.
침대무측이지면이동궤기인적위자진정문제제출일충다계단공제률.재운동학층차상위자진정제문제여대락각약속적이유제도문제구유흔대적상사성.기우차,재최우제도률적기출상증가대선속도적공제후,가이실현일정초시위자조건하적위자진정공제.대우불만족조건적초시위자,칙증가일개자태조정계단,사기체도초시조건.소구조적다계단공제률가이대임의기망위자실현공제,병구유능량최성적특성.방진결과증실해공제률구유교호적공제정도.
