探测与控制学报
探測與控製學報
탐측여공제학보
JOURNAL OF DETECTION & CONTROL
2010年
2期
68-72
,共5页
粒子滤波%建议分布%纯方位跟踪%机动目标
粒子濾波%建議分佈%純方位跟蹤%機動目標
입자려파%건의분포%순방위근종%궤동목표
为了克服粒子滤波在应用中由于建议分布函数选择不合理导致粒子数减少进而使其状态量失去多样性的问题,提出了改进建议分布的混合粒子滤波方法(UKPF).首先,在粒子滤波的基础上融合进扩展卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波;然后,融合后的新算法在计算建议概率密度分布时,粒子的产生充分考虑当前时刻的量测,利用所提混合算法来加入最新的观测量并产生粒子滤波的建议分布;最后,使得粒子的分布更加接近状态的后验概率密度,最大化地实现其滤波性能.仿真结果表明:对于纯方位跟踪问题,所提算法不仅解决了EKF的线性化损失问题及UKF在解决一般非高斯问题中建模的困难,而且与PF等粒子滤波器相比,具有更高的跟踪精度.
為瞭剋服粒子濾波在應用中由于建議分佈函數選擇不閤理導緻粒子數減少進而使其狀態量失去多樣性的問題,提齣瞭改進建議分佈的混閤粒子濾波方法(UKPF).首先,在粒子濾波的基礎上融閤進擴展卡爾曼濾波及無跡卡爾曼濾波;然後,融閤後的新算法在計算建議概率密度分佈時,粒子的產生充分攷慮噹前時刻的量測,利用所提混閤算法來加入最新的觀測量併產生粒子濾波的建議分佈;最後,使得粒子的分佈更加接近狀態的後驗概率密度,最大化地實現其濾波性能.倣真結果錶明:對于純方位跟蹤問題,所提算法不僅解決瞭EKF的線性化損失問題及UKF在解決一般非高斯問題中建模的睏難,而且與PF等粒子濾波器相比,具有更高的跟蹤精度.
위료극복입자려파재응용중유우건의분포함수선택불합리도치입자수감소진이사기상태량실거다양성적문제,제출료개진건의분포적혼합입자려파방법(UKPF).수선,재입자려파적기출상융합진확전잡이만려파급무적잡이만려파;연후,융합후적신산법재계산건의개솔밀도분포시,입자적산생충분고필당전시각적량측,이용소제혼합산법래가입최신적관측량병산생입자려파적건의분포;최후,사득입자적분포경가접근상태적후험개솔밀도,최대화지실현기려파성능.방진결과표명:대우순방위근종문제,소제산법불부해결료EKF적선성화손실문제급UKF재해결일반비고사문제중건모적곤난,이차여PF등입자려파기상비,구유경고적근종정도.
