农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2012年
7期
51-56
,共6页
王斌锐%严冬明%方水光%金英连
王斌銳%嚴鼕明%方水光%金英連
왕빈예%엄동명%방수광%금영련
机器人%柔性结构%动力学模型%接触碰撞%假设模态%刚柔耦合%刚度
機器人%柔性結構%動力學模型%接觸踫撞%假設模態%剛柔耦閤%剛度
궤기인%유성결구%동역학모형%접촉팽당%가설모태%강유우합%강도
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程.编写了变步长变精度的四阶Runge-Kutta数值求解算法.对不同刚度下柔性臂的碰撞响应进行仿真,得到了接触力、关节转角、角速度和弹性变形曲线.对比可得,随着抗弯刚度增大,接触力变大且峰值出现的相位提前,且碰撞后柔性臂关节转角变小,弹性变形和角速度的振动都减小；材质结构阻尼对弹性振动变形有明显的抑制.该文所建模型和求解方法有效.
為瞭確定剛度對柔性臂傾倒踫撞力的影響,基于混閤坐標法建立柔性臂運動學模型,利用假設模態法對柔性變形解耦,基于Hertz接觸理論和非線性阻尼理論建立接觸踫撞力模型,利用Lagrange方程建立瞭含踫撞的動力學方程.編寫瞭變步長變精度的四階Runge-Kutta數值求解算法.對不同剛度下柔性臂的踫撞響應進行倣真,得到瞭接觸力、關節轉角、角速度和彈性變形麯線.對比可得,隨著抗彎剛度增大,接觸力變大且峰值齣現的相位提前,且踫撞後柔性臂關節轉角變小,彈性變形和角速度的振動都減小；材質結構阻尼對彈性振動變形有明顯的抑製.該文所建模型和求解方法有效.
위료학정강도대유성비경도팽당력적영향,기우혼합좌표법건립유성비운동학모형,이용가설모태법대유성변형해우,기우Hertz접촉이론화비선성조니이론건립접촉팽당력모형,이용Lagrange방정건립료함팽당적동역학방정.편사료변보장변정도적사계Runge-Kutta수치구해산법.대불동강도하유성비적팽당향응진행방진,득도료접촉력、관절전각、각속도화탄성변형곡선.대비가득,수착항만강도증대,접촉력변대차봉치출현적상위제전,차팽당후유성비관절전각변소,탄성변형화각속도적진동도감소；재질결구조니대탄성진동변형유명현적억제.해문소건모형화구해방법유효.
