组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2010年
2期
21-24
,共4页
高军%冯华山%刘桉%刘超
高軍%馮華山%劉桉%劉超
고군%풍화산%류안%류초
六维力传感器%有限元%弹性体%弹性梁
六維力傳感器%有限元%彈性體%彈性樑
륙유력전감기%유한원%탄성체%탄성량
为获得四足仿生机器人足底所受六维力/力矩,结合机器人足部结构特点,提出了一种新型六维力传感器结构.介绍了该传感器的结构特点和测力原理,采用有限元方法对传感器弹性体进行静态和模态特性仿真,获取了该弹性体的变形图、应变云图、模态振型和固有频率,分析得出了传感器弹性体应变曲线、灵敏度和维间干扰情况.结果表明该传感器结构具有测量灵敏度高、维间干扰小,以及弹性体固有频率高等特点,满足四足仿生机器人足部测力的需求.
為穫得四足倣生機器人足底所受六維力/力矩,結閤機器人足部結構特點,提齣瞭一種新型六維力傳感器結構.介紹瞭該傳感器的結構特點和測力原理,採用有限元方法對傳感器彈性體進行靜態和模態特性倣真,穫取瞭該彈性體的變形圖、應變雲圖、模態振型和固有頻率,分析得齣瞭傳感器彈性體應變麯線、靈敏度和維間榦擾情況.結果錶明該傳感器結構具有測量靈敏度高、維間榦擾小,以及彈性體固有頻率高等特點,滿足四足倣生機器人足部測力的需求.
위획득사족방생궤기인족저소수륙유력/력구,결합궤기인족부결구특점,제출료일충신형륙유력전감기결구.개소료해전감기적결구특점화측력원리,채용유한원방법대전감기탄성체진행정태화모태특성방진,획취료해탄성체적변형도、응변운도、모태진형화고유빈솔,분석득출료전감기탄성체응변곡선、령민도화유간간우정황.결과표명해전감기결구구유측량령민도고、유간간우소,이급탄성체고유빈솔고등특점,만족사족방생궤기인족부측력적수구.
