中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2011年
1期
50-54
,共5页
SINS/测速仪%Kalman滤波%反馈校正%可观测度
SINS/測速儀%Kalman濾波%反饋校正%可觀測度
SINS/측속의%Kalman려파%반궤교정%가관측도
为了简化求可观测度的过程,便于导航时利用状态变量可观测性分析结果进行姿态解算.在仔细研究了分段定常系统(PWCS)的可观测性分析方法,以及基于奇异值分解的系统状态可观测度分析方法的基础上,提出了一种改进的状态可观测性分析方法,该方法在求可观测度时,不需要量测值,利用可观测性矩阵奇异值分解后的V阵即可进行可观测性分析;利用该理论得到的结果,在SINS/测速仪组合导航解算过程中只对可观测度好的俯仰角误差和横滚角误差进行反馈校正,不反馈可观测度较差的航向角误差,仿真结果证明,这种有选择的反馈校正方法可以保证姿态角在导航开始几秒钟内就快速收敛.
為瞭簡化求可觀測度的過程,便于導航時利用狀態變量可觀測性分析結果進行姿態解算.在仔細研究瞭分段定常繫統(PWCS)的可觀測性分析方法,以及基于奇異值分解的繫統狀態可觀測度分析方法的基礎上,提齣瞭一種改進的狀態可觀測性分析方法,該方法在求可觀測度時,不需要量測值,利用可觀測性矩陣奇異值分解後的V陣即可進行可觀測性分析;利用該理論得到的結果,在SINS/測速儀組閤導航解算過程中隻對可觀測度好的俯仰角誤差和橫滾角誤差進行反饋校正,不反饋可觀測度較差的航嚮角誤差,倣真結果證明,這種有選擇的反饋校正方法可以保證姿態角在導航開始幾秒鐘內就快速收斂.
위료간화구가관측도적과정,편우도항시이용상태변량가관측성분석결과진행자태해산.재자세연구료분단정상계통(PWCS)적가관측성분석방법,이급기우기이치분해적계통상태가관측도분석방법적기출상,제출료일충개진적상태가관측성분석방법,해방법재구가관측도시,불수요량측치,이용가관측성구진기이치분해후적V진즉가진행가관측성분석;이용해이론득도적결과,재SINS/측속의조합도항해산과정중지대가관측도호적부앙각오차화횡곤각오차진행반궤교정,불반궤가관측도교차적항향각오차,방진결과증명,저충유선택적반궤교정방법가이보증자태각재도항개시궤초종내취쾌속수렴.
