计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
4期
903-906
,共4页
贺继林%袁政%谢习华%张秋阳
賀繼林%袁政%謝習華%張鞦暘
하계림%원정%사습화%장추양
姿态估测%单天线GPS%陀螺仪%EKF%信息融合
姿態估測%單天線GPS%陀螺儀%EKF%信息融閤
자태고측%단천선GPS%타라의%EKF%신식융합
针对低成本惯性测量系统的精度容易受引擎震动、陀螺仪漂移的影响,提出了一种适用于活塞引擎的小型UAV姿态测量方法;此方法整合陀螺仪与单天线GPS进行姿态测量,采用以四元数为基础的扩展卡尔曼滤波(EKF)来进行传感器信息融合；利用陀螺仪测得的角速度更新四元数,使用GPS信息所计算的伪姿态来更新滤波器的测量值；仿真结果表明所提出的方法即使在陀螺仪漂移和伪姿态包含噪声的情况下,也拥有较好的长期和短期精度,提升了姿态测量的精度与可靠度.
針對低成本慣性測量繫統的精度容易受引擎震動、陀螺儀漂移的影響,提齣瞭一種適用于活塞引擎的小型UAV姿態測量方法;此方法整閤陀螺儀與單天線GPS進行姿態測量,採用以四元數為基礎的擴展卡爾曼濾波(EKF)來進行傳感器信息融閤；利用陀螺儀測得的角速度更新四元數,使用GPS信息所計算的偽姿態來更新濾波器的測量值；倣真結果錶明所提齣的方法即使在陀螺儀漂移和偽姿態包含譟聲的情況下,也擁有較好的長期和短期精度,提升瞭姿態測量的精度與可靠度.
침대저성본관성측량계통적정도용역수인경진동、타라의표이적영향,제출료일충괄용우활새인경적소형UAV자태측량방법;차방법정합타라의여단천선GPS진행자태측량,채용이사원수위기출적확전잡이만려파(EKF)래진행전감기신식융합；이용타라의측득적각속도경신사원수,사용GPS신식소계산적위자태래경신려파기적측량치；방진결과표명소제출적방법즉사재타라의표이화위자태포함조성적정황하,야옹유교호적장기화단기정도,제승료자태측량적정도여가고도.
