上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
2期
257-261,265
,共6页
刘子龙%杨汝清%杨明%王春香%翁新华%刘琦
劉子龍%楊汝清%楊明%王春香%翁新華%劉琦
류자룡%양여청%양명%왕춘향%옹신화%류기
无人驾驶车%最优控制%位置跟踪%运动学模型%仿真
無人駕駛車%最優控製%位置跟蹤%運動學模型%倣真
무인가사차%최우공제%위치근종%운동학모형%방진
通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.
通過適噹的變換將無人駕駛車橫嚮運動學模型簡化成一種線性時變模型,且製定齣相應的橫嚮位置最優跟蹤控製方案,採用該控製方案無論車體在正嚮和倒嚮開車的情況下,都得到較好的控製結果,且動態效果好、穩態精度高,併由倣真結果得到瞭證明.
통과괄당적변환장무인가사차횡향운동학모형간화성일충선성시변모형,차제정출상응적횡향위치최우근종공제방안,채용해공제방안무론차체재정향화도향개차적정황하,도득도교호적공제결과,차동태효과호、은태정도고,병유방진결과득도료증명.
