农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2010年
5期
159-163
,共5页
王涛%江进丰%林佑廷%林秋丰%张文明
王濤%江進豐%林祐廷%林鞦豐%張文明
왕도%강진봉%림우정%림추봉%장문명
车辆%驾驶者%模型%障碍物闪避
車輛%駕駛者%模型%障礙物閃避
차량%가사자%모형%장애물섬피
为了建立闪避障碍物驾驶者模型,用于仿真驾驶者在两种不同精神状态下闪避障碍物的行为,该研究根据驾驶者与被操控车辆所组成的人机分隔模型的特性,将驾驶者的精神状况分成良好和不足两类,以PID(比例-积分-微分)控制器加上时间延迟表示驾驶者循迹动态模型,选用二维车辆动态模型,并设定驾驶者对转向角度的修正4个参数等建立驾驶者模型,利用CarSim车辆仿真软件模拟驾驶者在不同精神状况下对车体动态的操作性能反应.仿真结果显示:当驾驶者在良好与不足精神状态时反应延迟时间分别为0.15 s和1.4 s,闪避前方障碍物时车辆的重心移动轨迹、转向角以及车辆自身侧速度显著不同.因此,该文所设计的驾驶者模型参数与实际驾驶者相吻合,将为下一步建立驾驶者与车辆闪避障碍物控制法则奠定基础.
為瞭建立閃避障礙物駕駛者模型,用于倣真駕駛者在兩種不同精神狀態下閃避障礙物的行為,該研究根據駕駛者與被操控車輛所組成的人機分隔模型的特性,將駕駛者的精神狀況分成良好和不足兩類,以PID(比例-積分-微分)控製器加上時間延遲錶示駕駛者循跡動態模型,選用二維車輛動態模型,併設定駕駛者對轉嚮角度的脩正4箇參數等建立駕駛者模型,利用CarSim車輛倣真軟件模擬駕駛者在不同精神狀況下對車體動態的操作性能反應.倣真結果顯示:噹駕駛者在良好與不足精神狀態時反應延遲時間分彆為0.15 s和1.4 s,閃避前方障礙物時車輛的重心移動軌跡、轉嚮角以及車輛自身側速度顯著不同.因此,該文所設計的駕駛者模型參數與實際駕駛者相吻閤,將為下一步建立駕駛者與車輛閃避障礙物控製法則奠定基礎.
위료건립섬피장애물가사자모형,용우방진가사자재량충불동정신상태하섬피장애물적행위,해연구근거가사자여피조공차량소조성적인궤분격모형적특성,장가사자적정신상황분성량호화불족량류,이PID(비례-적분-미분)공제기가상시간연지표시가사자순적동태모형,선용이유차량동태모형,병설정가사자대전향각도적수정4개삼수등건립가사자모형,이용CarSim차량방진연건모의가사자재불동정신상황하대차체동태적조작성능반응.방진결과현시:당가사자재량호여불족정신상태시반응연지시간분별위0.15 s화1.4 s,섬피전방장애물시차량적중심이동궤적、전향각이급차량자신측속도현저불동.인차,해문소설계적가사자모형삼수여실제가사자상문합,장위하일보건립가사자여차량섬피장애물공제법칙전정기출.
