高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用
고계활모공제재비완정이동궤기인로봉수출근종중적응용
Applications of High-Order Sliding Mode Control to Robust Output Tracking of Nonholonomic Mobile Robots
  • 万方数据
    控制理论与应用 공제이론여응용
    CONTROL THEORY & APPLICATIONS
    2002年 2期 253-257 ,共5页

    晁红敏%胡跃明%吴忻生

    조홍민%호약명%오흔생

    高阶滑模控制%滑动阶%移动机器人%参数不确定性%鲁棒输出跟踪%抖振削弱 高階滑模控製%滑動階%移動機器人%參數不確定性%魯棒輸齣跟蹤%抖振削弱
    고계활모공제%활동계%이동궤기인%삼수불학정성%로봉수출근종%두진삭약
    给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性.数值仿真表明了该控制器的有效性.
    급출료이동궤기인로봉수출근종적고계활모공제기,타불부가이삭약활모공제계통적두진문제,환대계통존재적불학정성구유량호적로봉성.수치방진표명료해공제기적유효성.
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