哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2008年
9期
944-950
,共7页
何昆鹏%许德新%吴简彤%程万娟
何昆鵬%許德新%吳簡彤%程萬娟
하곤붕%허덕신%오간동%정만연
惯性导航%初始对准%标定%卡尔曼滤波%前置滤波
慣性導航%初始對準%標定%卡爾曼濾波%前置濾波
관성도항%초시대준%표정%잡이만려파%전치려파
针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个水平速度信号采用非平稳求和自回归滑动平均模型(ARIMA)建模,然后在建立测量信号精确模型的基础上,再进行卡尔曼滤波,这样降低了观测噪声的水平,达到快速精确对准及IMU误差参数在线标定的目的.通过在三轴转台上多次试验结果表明,使用中等精度的惯性组件,在1 200 s内,水平姿态估计误差将减少到0.03°,方位误差减少到0.4°以内,证明了该方法的有效性.
針對船用捷聯慣性導航繫統(S-INS)在繫泊狀態下的初始對準與標定,提齣一種兩位置對準方法.該方法首先建立在水平失準角較小、而方位失準角較大時的初始對準模型,併在傳統的卡爾曼濾波器中加入前置濾波器,對受榦擾的2箇水平速度信號採用非平穩求和自迴歸滑動平均模型(ARIMA)建模,然後在建立測量信號精確模型的基礎上,再進行卡爾曼濾波,這樣降低瞭觀測譟聲的水平,達到快速精確對準及IMU誤差參數在線標定的目的.通過在三軸轉檯上多次試驗結果錶明,使用中等精度的慣性組件,在1 200 s內,水平姿態估計誤差將減少到0.03°,方位誤差減少到0.4°以內,證明瞭該方法的有效性.
침대선용첩련관성도항계통(S-INS)재계박상태하적초시대준여표정,제출일충량위치대준방법.해방법수선건립재수평실준각교소、이방위실준각교대시적초시대준모형,병재전통적잡이만려파기중가입전치려파기,대수간우적2개수평속도신호채용비평은구화자회귀활동평균모형(ARIMA)건모,연후재건립측량신호정학모형적기출상,재진행잡이만려파,저양강저료관측조성적수평,체도쾌속정학대준급IMU오차삼수재선표정적목적.통과재삼축전태상다차시험결과표명,사용중등정도적관성조건,재1 200 s내,수평자태고계오차장감소도0.03°,방위오차감소도0.4°이내,증명료해방법적유효성.
