机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
2期
217-222
,共6页
张立勋%邹宇鹏%隋立明%王克义
張立勛%鄒宇鵬%隋立明%王剋義
장립훈%추우붕%수립명%왕극의
并联柔索驱动%康复训练%力伺服%自抗扰控制
併聯柔索驅動%康複訓練%力伺服%自抗擾控製
병련유색구동%강복훈련%력사복%자항우공제
为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人力控制器.为了验证自抗扰控制器的性能,通过与PID控制对比,进行了仿真实验.实验结果表明:该控制器具有良好的动、静态性能,抗干扰能力强,对内部参数变化具有很强的鲁棒性.
為幫助宇航員在失重環境中進行臥推訓練,提齣瞭一種基于併聯柔索驅動機構的宇航員康複訓練機器人.針對繫統內部和外部擾動都比較大的問題,在對單箇柔索驅動單元進行動力學分析的基礎上,提齣瞭基于自抗擾控製技術的宇航員康複訓練機器人力控製器.為瞭驗證自抗擾控製器的性能,通過與PID控製對比,進行瞭倣真實驗.實驗結果錶明:該控製器具有良好的動、靜態性能,抗榦擾能力彊,對內部參數變化具有很彊的魯棒性.
위방조우항원재실중배경중진행와추훈련,제출료일충기우병련유색구동궤구적우항원강복훈련궤기인.침대계통내부화외부우동도비교대적문제,재대단개유색구동단원진행동역학분석적기출상,제출료기우자항우공제기술적우항원강복훈련궤기인력공제기.위료험증자항우공제기적성능,통과여PID공제대비,진행료방진실험.실험결과표명:해공제기구유량호적동、정태성능,항간우능력강,대내부삼수변화구유흔강적로봉성.
