机器人技术与应用
機器人技術與應用
궤기인기술여응용
ROBOT TECHNIQUE AND APPLICATION
2011年
4期
17-21
,共5页
王树新%王晓菲%张建勋%姜雪明%李建民
王樹新%王曉菲%張建勛%薑雪明%李建民
왕수신%왕효비%장건훈%강설명%리건민
机器人%微创手术%妙手%MicroHand A
機器人%微創手術%妙手%MicroHand A
궤기인%미창수술%묘수%MicroHand A
本文以自主开发的面向腹腔微创手术的“Microlland A”(妙手A)机器人系统为对象,研究包含主操作端和从操作端两大部分的主从式微创手术机器人各功能子系统的组成,并重点分析基于双路平面正交偏振影像分光法的立体视觉实现原理、实时主从运动控制的实现流程和手术仿真系统.多例大型动物实验的顺利完成验证了该系统的完整性及功能的有效性.
本文以自主開髮的麵嚮腹腔微創手術的“Microlland A”(妙手A)機器人繫統為對象,研究包含主操作耑和從操作耑兩大部分的主從式微創手術機器人各功能子繫統的組成,併重點分析基于雙路平麵正交偏振影像分光法的立體視覺實現原理、實時主從運動控製的實現流程和手術倣真繫統.多例大型動物實驗的順利完成驗證瞭該繫統的完整性及功能的有效性.
본문이자주개발적면향복강미창수술적“Microlland A”(묘수A)궤기인계통위대상,연구포함주조작단화종조작단량대부분적주종식미창수술궤기인각공능자계통적조성,병중점분석기우쌍로평면정교편진영상분광법적입체시각실현원리、실시주종운동공제적실현류정화수술방진계통.다례대형동물실험적순리완성험증료해계통적완정성급공능적유효성.
