河南教育学院学报（自然科学版）
河南教育學院學報（自然科學版）
하남교육학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF HENAN EDUCATION INSTITUTE (NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
4期
41-44
,共4页
万婷%王宇俊%李君科%何新强
萬婷%王宇俊%李君科%何新彊
만정%왕우준%리군과%하신강
偏心轮腿六足机器人%步态规划%运动状态%状态矩阵%四足步态
偏心輪腿六足機器人%步態規劃%運動狀態%狀態矩陣%四足步態
편심륜퇴륙족궤기인%보태규화%운동상태%상태구진%사족보태
提出了一种适用于偏心轮腿六足机器人的直行四足步态规划.以一个运动周期为例,分析了偏心轮腿六足机器人直行过程中5个阶段的运动状态,以及每个运动状态中偏心轮腿步态的参数变化并用状态矩阵加以描述.将该步态用于所设计的偏心轮腿六足机器人,在驱动电机的控制下,能保证机器人的直行前进.
提齣瞭一種適用于偏心輪腿六足機器人的直行四足步態規劃.以一箇運動週期為例,分析瞭偏心輪腿六足機器人直行過程中5箇階段的運動狀態,以及每箇運動狀態中偏心輪腿步態的參數變化併用狀態矩陣加以描述.將該步態用于所設計的偏心輪腿六足機器人,在驅動電機的控製下,能保證機器人的直行前進.
제출료일충괄용우편심륜퇴륙족궤기인적직행사족보태규화.이일개운동주기위례,분석료편심륜퇴륙족궤기인직행과정중5개계단적운동상태,이급매개운동상태중편심륜퇴보태적삼수변화병용상태구진가이묘술.장해보태용우소설계적편심륜퇴륙족궤기인,재구동전궤적공제하,능보증궤기인적직행전진.
