东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2011年
z1期
23-26
,共4页
非线性系统%防摇%切换控制%桥吊
非線性繫統%防搖%切換控製%橋弔
비선성계통%방요%절환공제%교조
针对桥吊系统的非线性和不确定性,利用Lagrange方程建立其数学模型,从能量守恒角度设计了基于小车速度切换的防摇控制方法.由摄像头和反光板组成的传感器将检测到的图像经处理后得到吊具的角度.当吊具到达最低点时,将小车的速度进行相应的切换,使得吊具与小车相对速度为零,从而消除摆动.当小车在目标位置停止时,吊具的摆角范围为±0.01 rad,完全满足系统设计的要求.计算机仿真和桥吊装置试验结果表明所提算法的有效性.
針對橋弔繫統的非線性和不確定性,利用Lagrange方程建立其數學模型,從能量守恆角度設計瞭基于小車速度切換的防搖控製方法.由攝像頭和反光闆組成的傳感器將檢測到的圖像經處理後得到弔具的角度.噹弔具到達最低點時,將小車的速度進行相應的切換,使得弔具與小車相對速度為零,從而消除襬動.噹小車在目標位置停止時,弔具的襬角範圍為±0.01 rad,完全滿足繫統設計的要求.計算機倣真和橋弔裝置試驗結果錶明所提算法的有效性.
침대교조계통적비선성화불학정성,이용Lagrange방정건립기수학모형,종능량수항각도설계료기우소차속도절환적방요공제방법.유섭상두화반광판조성적전감기장검측도적도상경처리후득도조구적각도.당조구도체최저점시,장소차적속도진행상응적절환,사득조구여소차상대속도위령,종이소제파동.당소차재목표위치정지시,조구적파각범위위±0.01 rad,완전만족계통설계적요구.계산궤방진화교조장치시험결과표명소제산법적유효성.
