CAJ | 학술논문

传统的航迹规划与航迹跟踪是解耦的,不一定能满足高空高速飞行器的规划需求.为了保证所规划结果的物理可行,同时得到相应的控制量,研究了运动轨迹在李群框架下的对称性,提出了一种适应于高空高速飞行器的运动规划方法.首先,构建能够全面反映飞行器动力学特性的航迹基元库;然后,基于威胁环境和作战要求,在规划空间中生成一系列导航矢量;并利用运动轨迹对称性,基于航迹基元库生成有向导航拓扑图;最后,利用Dijkstra算法,在拓扑图上搜索最优导航矢量序列,并解算相应的动力学航迹及控制序列.仿真结果表明,该方法充分考虑了飞行器的运动学和动力学特性,能够保证规划结果的物理可行.
전통적항적규화여항적근종시해우적,불일정능만족고공고속비행기적규화수구.위료보증소규화결과적물리가행,동시득도상응적공제량,연구료운동궤적재리군광가하적대칭성,제출료일충괄응우고공고속비행기적운동규화방법.수선,구건능구전면반영비행기동역학특성적항적기원고;연후,기우위협배경화작전요구,재규화공간중생성일계렬도항시량;병이용운동궤적대칭성,기우항적기원고생성유향도항탁복도;최후,이용Dijkstra산법,재탁복도상수색최우도항시량서렬,병해산상응적동역학항적급공제서렬.방진결과표명,해방법충분고필료비행기적운동학화동역학특성,능구보증규화결과적물리가행.