机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2010年
12期
121-123
,共3页
程婷婷%罗均%唐智杰%谢少荣%丁卫
程婷婷%囉均%唐智傑%謝少榮%丁衛
정정정%라균%당지걸%사소영%정위
浅水%水下机器人%二阶波浪%二阶波浪漂移力%仿真
淺水%水下機器人%二階波浪%二階波浪漂移力%倣真
천수%수하궤기인%이계파랑%이계파랑표이력%방진
水下机器人在浅水水域受到浪流的影响比较大,其中波浪所产生的二阶波浪力对水下机器人的姿态影响很重要,在二阶波浪力的扰动下,将产生相应的低频非线性运动.而二阶波浪力的计算直接与它的振幅相关.首先研究了二阶波浪的仿真及运算,然后利用得到的波浪信息进行二阶波浪漂移力的计算并对其进行了仿真,给出了波浪力参数随浪向角变化的结果.该研究结果为水下机器人控制系统的设计奠定了基础.
水下機器人在淺水水域受到浪流的影響比較大,其中波浪所產生的二階波浪力對水下機器人的姿態影響很重要,在二階波浪力的擾動下,將產生相應的低頻非線性運動.而二階波浪力的計算直接與它的振幅相關.首先研究瞭二階波浪的倣真及運算,然後利用得到的波浪信息進行二階波浪漂移力的計算併對其進行瞭倣真,給齣瞭波浪力參數隨浪嚮角變化的結果.該研究結果為水下機器人控製繫統的設計奠定瞭基礎.
수하궤기인재천수수역수도랑류적영향비교대,기중파랑소산생적이계파랑력대수하궤기인적자태영향흔중요,재이계파랑력적우동하,장산생상응적저빈비선성운동.이이계파랑력적계산직접여타적진폭상관.수선연구료이계파랑적방진급운산,연후이용득도적파랑신식진행이계파랑표이력적계산병대기진행료방진,급출료파랑력삼수수랑향각변화적결과.해연구결과위수하궤기인공제계통적설계전정료기출.
