焊接技术
銲接技術
한접기술
WELDING TECHNOLOGY
2008年
6期
7-11
,共5页
焊接%自主轨迹规划%结构光%图像处理%变位机
銲接%自主軌跡規劃%結構光%圖像處理%變位機
한접%자주궤적규화%결구광%도상처리%변위궤
传统弧焯机器人采用示教方式进行轨迹规划,这种方式存在很大误差,为此提出一种基于结构光的半自主轨迹规划技术.这种技术先采用示教方式沿着焊缝进行轨迹规则,然后在机器人焊枪上安装结构光线装置与摄像机,并使结构光线处于焊枪枪尖正下方,再按照轨迹规划的路线扫描,在扫描过程中按照时间序列记录焊缝中心相对于枪尖的位置偏差,自主规划用于纠正偏差的外部轴的轨迹.建立了外部轴轨迹规划系统和自主轨迹规划模型,同时建立了图像处理体系.综合运用中值滤波、阈值变换、细化变换等多种图像处理技术与分段直线拟合技术,准确地定位焊缝中心.试验证明,该技术结合焊缝图像处理体系具有很强的抗干扰能力,误差小,处理速度快,能满足实时处理要求.
傳統弧焯機器人採用示教方式進行軌跡規劃,這種方式存在很大誤差,為此提齣一種基于結構光的半自主軌跡規劃技術.這種技術先採用示教方式沿著銲縫進行軌跡規則,然後在機器人銲鎗上安裝結構光線裝置與攝像機,併使結構光線處于銲鎗鎗尖正下方,再按照軌跡規劃的路線掃描,在掃描過程中按照時間序列記錄銲縫中心相對于鎗尖的位置偏差,自主規劃用于糾正偏差的外部軸的軌跡.建立瞭外部軸軌跡規劃繫統和自主軌跡規劃模型,同時建立瞭圖像處理體繫.綜閤運用中值濾波、閾值變換、細化變換等多種圖像處理技術與分段直線擬閤技術,準確地定位銲縫中心.試驗證明,該技術結閤銲縫圖像處理體繫具有很彊的抗榦擾能力,誤差小,處理速度快,能滿足實時處理要求.
전통호작궤기인채용시교방식진행궤적규화,저충방식존재흔대오차,위차제출일충기우결구광적반자주궤적규화기술.저충기술선채용시교방식연착한봉진행궤적규칙,연후재궤기인한창상안장결구광선장치여섭상궤,병사결구광선처우한창창첨정하방,재안조궤적규화적로선소묘,재소묘과정중안조시간서렬기록한봉중심상대우창첨적위치편차,자주규화용우규정편차적외부축적궤적.건립료외부축궤적규화계통화자주궤적규화모형,동시건립료도상처리체계.종합운용중치려파、역치변환、세화변환등다충도상처리기술여분단직선의합기술,준학지정위한봉중심.시험증명,해기술결합한봉도상처리체계구유흔강적항간우능력,오차소,처리속도쾌,능만족실시처리요구.
