控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
4期
398-401,419
,共5页
陈宏钧%石如冬%高丙团%张晓华
陳宏鈞%石如鼕%高丙糰%張曉華
진굉균%석여동%고병단%장효화
球棒系统%非线性控制%不动点理论
毬棒繫統%非線性控製%不動點理論
구봉계통%비선성공제%불동점이론
针对欠驱动系统的Benchmark球棒系统,考虑球与棒之间的摩擦系数系统动力学及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离,建立其精确的数学模型.基于部分反馈线性化,利用坐标变换将系统动力学转换为便于控制器设计的非三角结构级联规范型,并采用不动点控制方法设计控制器,实现球棒系统的稳定控制.仿真实验表明,在球棒系统的控制过程中考虑系统摩擦系数及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离十分必要,并且不动点控制器具有良好的动态性能和强鲁棒性.
針對欠驅動繫統的Benchmark毬棒繫統,攷慮毬與棒之間的摩抆繫數繫統動力學及毬質心與棒支點之間垂直于棒方嚮上的距離,建立其精確的數學模型.基于部分反饋線性化,利用坐標變換將繫統動力學轉換為便于控製器設計的非三角結構級聯規範型,併採用不動點控製方法設計控製器,實現毬棒繫統的穩定控製.倣真實驗錶明,在毬棒繫統的控製過程中攷慮繫統摩抆繫數及毬質心與棒支點之間垂直于棒方嚮上的距離十分必要,併且不動點控製器具有良好的動態性能和彊魯棒性.
침대흠구동계통적Benchmark구봉계통,고필구여봉지간적마찰계수계통동역학급구질심여봉지점지간수직우봉방향상적거리,건립기정학적수학모형.기우부분반궤선성화,이용좌표변환장계통동역학전환위편우공제기설계적비삼각결구급련규범형,병채용불동점공제방법설계공제기,실현구봉계통적은정공제.방진실험표명,재구봉계통적공제과정중고필계통마찰계수급구질심여봉지점지간수직우봉방향상적거리십분필요,병차불동점공제기구유량호적동태성능화강로봉성.
