西北工业大学学报
西北工業大學學報
서북공업대학학보
JOURNAL OF NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY
2007年
4期
538-542
,共5页
严卫生%高剑%杨立%崔荣鑫
嚴衛生%高劍%楊立%崔榮鑫
엄위생%고검%양립%최영흠
自主水下航行器%滑模控制%巡航控制%悬停控制
自主水下航行器%滑模控製%巡航控製%懸停控製
자주수하항행기%활모공제%순항공제%현정공제
根据一种远程自主水下航行器的组成和特点,建立了纵向运动的非线性数学模型,并进行了线性化处理.在此基础上,基于滑模控制理论,分别研究了基于水平舵的纵向低速巡航控制和高速巡航控制及基于前、后垂向推进器的纵向悬停控制.仿真结果初步表明:该控制器可满足水下航行器纵向巡航控制和悬停控制的需要,并对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性.
根據一種遠程自主水下航行器的組成和特點,建立瞭縱嚮運動的非線性數學模型,併進行瞭線性化處理.在此基礎上,基于滑模控製理論,分彆研究瞭基于水平舵的縱嚮低速巡航控製和高速巡航控製及基于前、後垂嚮推進器的縱嚮懸停控製.倣真結果初步錶明:該控製器可滿足水下航行器縱嚮巡航控製和懸停控製的需要,併對參數不確定性和未建模動態都具有良好的魯棒性.
근거일충원정자주수하항행기적조성화특점,건립료종향운동적비선성수학모형,병진행료선성화처리.재차기출상,기우활모공제이론,분별연구료기우수평타적종향저속순항공제화고속순항공제급기우전、후수향추진기적종향현정공제.방진결과초보표명:해공제기가만족수하항행기종향순항공제화현정공제적수요,병대삼수불학정성화미건모동태도구유량호적로봉성.
