上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2007年
8期
1282-1286,1291
,共6页
徐子力%吕恬生%宋立博%徐振华
徐子力%呂恬生%宋立博%徐振華
서자력%려념생%송립박%서진화
双足溜冰机器人%动力学%非完整约束%Maggi方程
雙足霤冰機器人%動力學%非完整約束%Maggi方程
쌍족류빙궤기인%동역학%비완정약속%Maggi방정
利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性.
利用輪滑原理,研製齣雙足從動輪式霤冰機器人(BISR).根據機器人雙足不離地滑行的步態特點,提齣瞭機器人的簡化動力學模型,併運用非完整約束存在時的Maggi方程,推導齣機器人雙足不離地滑行時的動力學微分方程.倣真算例和樣機實驗證明瞭所提齣的動力學建模方法的閤理性.
이용륜활원리,연제출쌍족종동륜식류빙궤기인(BISR).근거궤기인쌍족불리지활행적보태특점,제출료궤기인적간화동역학모형,병운용비완정약속존재시적Maggi방정,추도출궤기인쌍족불리지활행시적동역학미분방정.방진산례화양궤실험증명료소제출적동역학건모방법적합이성.
