浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2007年
2期
272-277
,共6页
适应度%任务分配%多机器人系统%任务选择策略
適應度%任務分配%多機器人繫統%任務選擇策略
괄응도%임무분배%다궤기인계통%임무선택책략
为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性,提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略.根据多机器人任务特点,提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标,并由目标制定相应的4条任务选择策略.按形式化思想为子任务建立了一个通用模型,模型包含了与任务选择相关的子任务基本属性和运行状态.结合子任务模型和任务选择策略,建立了一个子任务适应度模型,包含静态适应度、进度适应度、资源适应度和外部适应度4个分量,机器人根据适应度大小来选择子任务.仿真实验表明,应用该任务分配策略的协作异构多机器人系统对一类搬运任务具有很好的通用性,当任务发生变化和机器人发生故障时,机器人能够正确、及时地调整子任务,系统具有很好的实时性、灵活性和鲁棒性.系统能够实现机器人到子任务的最优映射,与其他任务分配方法相比明显缩短了任务执行时间.
為提高多機器人任務分配方法的通用性和實用性,提齣瞭一種分佈式多機器人協作任務分配策略.根據多機器人任務特點,提齣瞭多機器人任務分配必鬚滿足的4箇基本目標,併由目標製定相應的4條任務選擇策略.按形式化思想為子任務建立瞭一箇通用模型,模型包含瞭與任務選擇相關的子任務基本屬性和運行狀態.結閤子任務模型和任務選擇策略,建立瞭一箇子任務適應度模型,包含靜態適應度、進度適應度、資源適應度和外部適應度4箇分量,機器人根據適應度大小來選擇子任務.倣真實驗錶明,應用該任務分配策略的協作異構多機器人繫統對一類搬運任務具有很好的通用性,噹任務髮生變化和機器人髮生故障時,機器人能夠正確、及時地調整子任務,繫統具有很好的實時性、靈活性和魯棒性.繫統能夠實現機器人到子任務的最優映射,與其他任務分配方法相比明顯縮短瞭任務執行時間.
위제고다궤기인임무분배방법적통용성화실용성,제출료일충분포식다궤기인협작임무분배책략.근거다궤기인임무특점,제출료다궤기인임무분배필수만족적4개기본목표,병유목표제정상응적4조임무선택책략.안형식화사상위자임무건립료일개통용모형,모형포함료여임무선택상관적자임무기본속성화운행상태.결합자임무모형화임무선택책략,건립료일개자임무괄응도모형,포함정태괄응도、진도괄응도、자원괄응도화외부괄응도4개분량,궤기인근거괄응도대소래선택자임무.방진실험표명,응용해임무분배책략적협작이구다궤기인계통대일류반운임무구유흔호적통용성,당임무발생변화화궤기인발생고장시,궤기인능구정학、급시지조정자임무,계통구유흔호적실시성、령활성화로봉성.계통능구실현궤기인도자임무적최우영사,여기타임무분배방법상비명현축단료임무집행시간.
