计算技术与自动化
計算技術與自動化
계산기술여자동화
COMPUTING TECHNOLOGY AND AUTOMATION
2001年
3期
53-58
,共6页
智能人工腿%数字信号处理器(DSP)%位置伺服控制系统%模糊控制策略
智能人工腿%數字信號處理器(DSP)%位置伺服控製繫統%模糊控製策略
지능인공퇴%수자신호처리기(DSP)%위치사복공제계통%모호공제책략
智能人工腿是机器人学和生物医学工程学领域一个备受关注的研究课题,以前研制的智能人工腿,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统,位置精度不高.在本文中,我们将设计一个具有位置和速度反馈的闭环控制系统并引入基于Fuzzy推理的整顿PID控制策略,以提高控制系统的智能性、鲁棒性、快速性和准确性.本文首先概述了智能人工腿的控制原理和TMS320F240数字信号处理器(DSP)的主要特点,其次设计了一种基于Fuzzy-PID的直流电机位置伺服控制系统的结构,最后对该位置伺服系统进行了计算机仿真.结果表明,本文所提出的设计方法是正确、可行的,可以有效地用于智能人工腿的行走控制.
智能人工腿是機器人學和生物醫學工程學領域一箇備受關註的研究課題,以前研製的智能人工腿,其汽缸內針閥開度的控製都是採用步進電機所構成的開環繫統,位置精度不高.在本文中,我們將設計一箇具有位置和速度反饋的閉環控製繫統併引入基于Fuzzy推理的整頓PID控製策略,以提高控製繫統的智能性、魯棒性、快速性和準確性.本文首先概述瞭智能人工腿的控製原理和TMS320F240數字信號處理器(DSP)的主要特點,其次設計瞭一種基于Fuzzy-PID的直流電機位置伺服控製繫統的結構,最後對該位置伺服繫統進行瞭計算機倣真.結果錶明,本文所提齣的設計方法是正確、可行的,可以有效地用于智能人工腿的行走控製.
지능인공퇴시궤기인학화생물의학공정학영역일개비수관주적연구과제,이전연제적지능인공퇴,기기항내침벌개도적공제도시채용보진전궤소구성적개배계통,위치정도불고.재본문중,아문장설계일개구유위치화속도반궤적폐배공제계통병인입기우Fuzzy추리적정돈PID공제책략,이제고공제계통적지능성、로봉성、쾌속성화준학성.본문수선개술료지능인공퇴적공제원리화TMS320F240수자신호처리기(DSP)적주요특점,기차설계료일충기우Fuzzy-PID적직류전궤위치사복공제계통적결구,최후대해위치사복계통진행료계산궤방진.결과표명,본문소제출적설계방법시정학、가행적,가이유효지용우지능인공퇴적행주공제.
