控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2003年
1期
53-57
,共5页
PD控制%PD加前馈控制%指数收敛%鲁棒性
PD控製%PD加前饋控製%指數收斂%魯棒性
PD공제%PD가전궤공제%지수수렴%로봉성
定义同一个Lyapunov函数,分析了基于PD的3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性,得到了新的结论.PD加前馈控制按指数收敛到0,PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球,增大反馈系数可使球半径任意小.基于PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性.实验研究验证了分析结果,并对3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较.
定義同一箇Lyapunov函數,分析瞭基于PD的3種常用機器人軌跡跟蹤算法的穩定性和魯棒性,得到瞭新的結論.PD加前饋控製按指數收斂到0,PD及脩改的PD加前饋控製收斂到一封閉毬,增大反饋繫數可使毬半徑任意小.基于PD的軌跡跟蹤算法對模型誤差及有界不確定性榦擾具有魯棒性.實驗研究驗證瞭分析結果,併對3種軌跡跟蹤算法的控製性能進行比較.
정의동일개Lyapunov함수,분석료기우PD적3충상용궤기인궤적근종산법적은정성화로봉성,득도료신적결론.PD가전궤공제안지수수렴도0,PD급수개적PD가전궤공제수렴도일봉폐구,증대반궤계수가사구반경임의소.기우PD적궤적근종산법대모형오차급유계불학정성간우구유로봉성.실험연구험증료분석결과,병대3충궤적근종산법적공제성능진행비교.
