控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2002年
3期
381-384
,共4页
轨迹跟踪%变结构控制%有限时间控制
軌跡跟蹤%變結構控製%有限時間控製
궤적근종%변결구공제%유한시간공제
提出一种用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模鲁棒控制器.快速终端滑模综合了终端滑模和传统线性滑模的优点,能在有限时间内到达平衡点,并降低系统稳态误差.采用优化方法推导出系统的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系.利用系统的参数化模型,可将参数的不确定部分从回归矩阵中分离出来.根据每个参数的不确定范围设计鲁棒控制器.仿真结果证明了该方法的有效性.
提齣一種用于剛性機械手的無抖振快速終耑滑模魯棒控製器.快速終耑滑模綜閤瞭終耑滑模和傳統線性滑模的優點,能在有限時間內到達平衡點,併降低繫統穩態誤差.採用優化方法推導齣繫統的跟蹤精度和用于消除抖振的飽和函數寬度之間的數學關繫.利用繫統的參數化模型,可將參數的不確定部分從迴歸矩陣中分離齣來.根據每箇參數的不確定範圍設計魯棒控製器.倣真結果證明瞭該方法的有效性.
제출일충용우강성궤계수적무두진쾌속종단활모로봉공제기.쾌속종단활모종합료종단활모화전통선성활모적우점,능재유한시간내도체평형점,병강저계통은태오차.채용우화방법추도출계통적근종정도화용우소제두진적포화함수관도지간적수학관계.이용계통적삼수화모형,가장삼수적불학정부분종회귀구진중분리출래.근거매개삼수적불학정범위설계로봉공제기.방진결과증명료해방법적유효성.
